Citation link:
Authors:
Янакиев, Антон Иванов; Енчев, Емил; Константинов, Михаил; Yanakiev, Anton Ivanov; Enchev, Emil; Konstantinov, Mihail
Title:
Моделиране и упраление на еластичен манипулатор
Other Titles:
Modelling and control of a flexible manipulator
Date of Issue:
1995
Is Part of:
Годишник на ТУ-София, 48(2), 1995, Машиностроене, транспорт : Юбилейна научна сесия „50 години ТУ–София“ 11-12.10.1995 София, с. 69-74.
Publisher:
ТУ-София
Identifiers:
0374-34Х [issn]
Type:
Article
Language:
bul
Subject:
манипулатори – моделиране
Abstract:
The control of elastic manipulator is a complex task due to the nonlinearity and high dimensionally of the equations describing the problem. In this publication the motion of an elastic manipulator is considered as transport (rigid) and elastic (vibration) motion. The dynamics of the rigid motion is modeled by using the method of Lagrange-Euler. The elasticity is approximated by using the finite elements method. The obtained dynamic model is applied to the control of elastic link. The standard PD controller is used to control the elastic link.
Description:
Янакиев, Антон Иванов и др. Моделиране и упраление на еластичен манипулатор / Антон Янакиев, Емил Енчев, Михаил Константинов. (Машиностроене). // Годишник на ТУ-София, Том 48, 1995, № 2. Машиностроене, транспорт : Юбилейна научна сесия „50 години ТУ–София“ 11-12.10.1995 София, с. 69-74 : с формули, сх., диагр.
Рез. на бълг. и англ. ез.; С библиогр.
