Citation link:
Authors:
Димитров, Димитър Петков; Илиева, Невена Здравкова; Dimitrov, Dimitar Petkov; Ilieva, Nevena Zdravkova
Title:
Планиране на пътища за пълно покритие при навигация на мобилни роботи чрез разширение на метода за трансформация на разстоянията
Other Titles:
An extension to distance transform complete coverage path planning for autonomous mobile robots navigation; Роботика / Robotics
Date of Issue:
2004
Is Part of:
Годишник на ТУ-София. Том 54, 2004, № 2. Автоматика и информатика : Юбилейна научна сесия 30 години факултет “Автоматика“ ТУ–София, 28-29 октомври 2004 г. София, с. 89-96
Publisher:
Технически университет - София
Identifiers:
0374-342X [issn]
Type:
Article
Language:
bul
Subject:
роботи – функционалност – моделиране; robots - modeling
Abstract:
Coverage path planning determines a path that guarantees that a robot will pass over all unoccupied areas in the specified environments. Commercial applications include autonomous vacuum cleaning, bridge inspection, mine detecting etc. Finding the optimal coverage path is NP-hard problem. Distance Transform Method (DTM2) is recognized as a proper tool to cope with this matter, but it's known implementations produce unsatisfactory paths. They suffer from too many unnecesswy turns and are difficult to execute by dead reckoning navigated robois. This paper describes a DTM extension that uses heuristics to escape from local traps by reconsidering previously visited places and rotations. Final path is generated using different priority schemas. Experimental results, obtained from a Visual Prolog program simulator, shows, that although not optimal, the -approach produces reasonable paths' with minimal length, number of rotations and secondary vlsits to the same areas'
Introduction
Description:
Димитров, Димитър Петков и др. Планиране на пътища за пълно покритие при навигация на мобилни роботи чрез разширение на метода за трансформация на разстоянията / Димитър Димитров, Невена Илиева. (Роботика). // Том 54, 2004, № 2. Автоматика и информатика : Юбилейна научна сесия 30 години факултет “Автоматика“ ТУ–София, 28-29 октомври 2004 г. София, с. 89-96 : с формули, ил.
Рез. на бълг. и англ. ез.; С библиогр.
